Selbstlokalisierung von mobilen Robotern auf planetaren Oberflächen

Zur Orientierung haben mobile Robotersysteme Sensoren (Kameras, Laserscanner) eingebaut, mit denen sie ihre Umgebung erfassen. Mit Hilfe dieser Sensoren können sie Objekte erkennen, lokalisieren und gezielt anfahren. In Relation zu diesen Objekten können die Roboter außerdem ihre eigene Position und Orientierung in der Umgebung erschließen. Diese Fähigkeit zur „Selbstlokalisation“ ist eine unverzichtbare Schlüsselkomponente für robotische Planetenlandungen und -erkundungen. Die Selbstlokalisation leistet in zwei entscheidenden Phasen einer z.B. robotischen Mondexplorationsmission einen wichtigen Beitrag. Zum einen spielt die Selbstlokalisation in der Phase der zielgenauen Durchführung der Landung auf dem Mond eine entscheidende Rolle, zum anderen ist die Selbstlokalisation nach der Landung die essentielle Grundlage für die Navigation des Roboters auf dem Mond. Leistungsfähige Verfahren zur Selbstlokalisation werden daher unmittelbar für die Durchführung robotischer Mondlandungen benötigt. Sie sind darüber hinaus die Grundlage für Gefahrendetektions- und Kollisionsvermeidungssysteme im Rahmen autonomer Bewegungen des Roboters. Daher ist die Entwicklung einer Lokalisationskomponente zur Selbstlokalisierung von mobilen Robotern auf planetaren Oberflächen im Rahmen von Explorationsmissionen der Kern dieses Projekts. Die dazu notwendigen Komponenten sind ein Laserscanner, eine Stereokamera, Lokalisationsalgorithmen, eine Lokalisationseinheit, eine Bodenstation sowie ein Virtuelles Testbed.

Projektpartner

  • Institut für Mensch-Maschine-Interaktion (MMI) der RWTH Aachen
  • von Hoerner & Sulger GmbH, Schwetzingen

Gefördert durch

  • Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft-und Raumfahrt e.v. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages unter dem Förderkennzeichen 50RA0918